O Dr. Gavin Miller tem investigado robôs de cobra há mais de dez anos. Seus primeiros modelos, S1 e S2, usam um servo em cada articulação. S3 usou um par de servos para criar um movimento lateral junto com as ondulações horizontais mais comuns. S4 foi uma tentativa de poder alimentar a cobra com apenas um motor, mas correu em problemas por causa de alto torque nas articulações U. S5 foi o primeiro a ter todas as peças CNC, que feitas para um pacote mais compacto. A cobra maior exigiu o uso de um segundo microprocessador. S6 foi outra tentativa de uma única cobra do motor, desta vez usando um trem de engrenagem complicado. Ainda tinha problemas. S7 é o protótipo mais recente e é uma tentativa de movimento retilíneo como o de um python (ondulações na direção do movimento).

[Obrigado Joeboy]

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